一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産🈚量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽☀️車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分♌：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對🧑🏽‍🤝‍🧑🏻中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾器。具體✌️布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)📐基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guǎng)🚶‍♀️泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗㊙️機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺⛱️識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一般采㊙️用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡🌈系統，其中現(xiàn)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車🍉上；垛🚶‍♀️料🚶高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定👈；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動😘貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的♋真空吸盤(pán)組進行拆垛🚩，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上✏️；垛料🛀🏻高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)🙇🏻整機器人吸料(liào)高度🏃‍♂️；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小⁉️車上，支(zhi)🙇🏻架可平㊙️移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工💋将磁力分(fen)🔞張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器🏃‍♂️人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)；垛料高度不🆚控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自💁動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)🏃将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在🈲可伸縮過渡(du)皮帶🧑🏽‍🤝‍🧑🏻上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸🥵，它可以🌏為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度🍉。皮帶🌏機(jī)的😘速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清⛷️洗(xǐ)機、塗👅油機的同(tong)步。皮🍉帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進♋行闆料清洗(xǐ)、清洗機🌐離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度🌂。皮帶(dai)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準♉工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)🐕藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的🔱尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及♌傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于♋标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)✂️具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有🛀🏻加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油🐆霧收(shōu)‼️集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)🌈字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)☔置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(you)及🚶‍♀️油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射🏃狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾☔取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對😍中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器🏃🏻‍♂️的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)💘及雙料檢測。機(ji)械對中🌏台能夠(gou)滿足各種異🔆性(xìng)料的高🈲速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢💞測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避🛀免了機(ji)械對中🎯台的複(fu)🌈雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一🍓個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台👉能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采㊙️用七(qi)🌈軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的💯專用(yòng)機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gong)或機🈲器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yun)🔴走。

自動化(huà)沖壓生産線