一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适🛀🏻用于(yú)産☁️量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零💯部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機❌、闆料塗(tú)油✨機、對中(zhōng)台、線尾❓碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要♍滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛⭐機、清洗(xi)✨機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🆚及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示📞，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效🙇🏻集🚩成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡🐇系統🐆，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高🔅度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張🔞器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛🌐料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛🏃🏻料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)👉高度💃🏻；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)‼️有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆👄垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)⛷️安裝在機(ji)器人🥰端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)🈲可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)✌️；垛料高度(du)㊙️不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liao)👣高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個✍️可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)✂️節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料💰檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架♉式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的♍闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶💃上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可㊙️以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶🙇‍♀️機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)💘洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)🏃行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對⚽覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量💛大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清💛洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線🐆清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)✨體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及🙇🏻傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管🔞組(zu)件，油霧🐕收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍♊鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自🛀行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗☀️工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)🌏後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好💁的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦🐕傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)🙇‍♀️油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總✍️線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)🈲壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)😍用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)✂️，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)♉恒定，保👅證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人⚽拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台🔞有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)💞的自動🔅線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位🐇置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足✊同(tóng)時處理一(yī)♋模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置🌈圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學🔆對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆🔴料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🐕檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台🚶‍♀️能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠📱家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線