一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chai)垛車的開出(chū)方式既可以(yi)與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)🆚及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性♋，還(hai)要滿足頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基💃礎上☂️加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)♊安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效✏️集(jí)成，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中㊙️現場(chang)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料🛀采用(yong)磁性皮🛀帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度🈲不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bìng)具有多個☁️可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)💁張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器😘安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器💋人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行🔅傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛✨料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自🛀動調🏃🏻‍♂️整機(ji)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)⭐移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)🈲節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器🔞安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器☂️上；拆(chāi)成單張的🔴闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以😍為☁️闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的㊙️速(su)度㊙️一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)🚶‍♀️，以填補不進(jìn)✌️行闆料清洗(xǐ)、清洗機♊離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度🚩。皮帶(dài)機的速度一(yī)般❤️為變頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖🔴壓(yā)成形前⛹🏻‍♀️對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yì)。根據産量💰大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為🌐在(zai)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線🏒清(qīng)洗适用于😘投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗🔞線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集🛀器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制㊙️系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及💘鋁闆等(deng)闆♋料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌♍道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(yā)力調整🔴與變(bian)頻驅🔞動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布✔️輥，以提(ti)⭐供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗❄️油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功🙇🏻能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(chéng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)🛀🏻車廠常用👅的(de)工♋藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)🏃🏻‍♂️油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單♊元(yuan)、油霧收📞集單(dān)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)🔴機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴♋嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)💜狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料🐅前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中♈台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進☁️行定🈲位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的😄氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)🌈計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢🤩測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降低✏️成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gòu)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人🔞制🚩造(zào)廠❄️家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七👄軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自🐇動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提🌐高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适✌️應這種🌂高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分☁️流，然後(hou)由人工或機(jī)❤️器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)🤞鏟車将料架(jia)運㊙️走。

自動化沖(chong)壓生産線