一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)❓于産量(liang)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓👈件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)、電☔控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統😄及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以♌與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xìng)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛㊙️機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統♻️、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)🚩幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)🔱成，一🔴般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中🚶‍♀️現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(du)⭕依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動♉貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料💋高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機⭐器(qi)人🈲吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)🌈有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工✌️将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在🛀🏻垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器❗人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)♻️單張的(de)闆料由(you)機器㊙️人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛🔅料高(gāo)度🌈不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自📞動(dong)調整機(jī)❤️械手吸(xi)料高度(du)👉；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個💋可自(zi)由旋轉(zhuan)💛的調整(zheng)關🧡節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器👣安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在💯可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)🐪一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗❄️油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度☔可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成♍形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準❓工(gong)藝。根據(ju)産量🌐大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)🏃‍♀️藝：離線(xian)清洗适(shì)用于🐉投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整🚶體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆🐇材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆🔴料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自㊙️行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qu)📧動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)☁️磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)🌐無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(tí)🔞供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)❤️具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)🛀🏻以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳🚶‍♀️塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xi)🈚統采用(yòng)具有現(xiàn)場總💛線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)♉沖壓⚽成(chéng)🔞形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴♈嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制🚶，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)🙇‍♀️置的準(zhǔn)确和✍️油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(yǒu)重🧑🏽‍🤝‍🧑🏻力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)🔴角進行(hang)🔱定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)🎯台适用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dong)㊙️打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器♋的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)♊位檢測(cè)及雙料(liao)㊙️檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異⭐性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙🔞模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)🔞闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)❤️求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)📧的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這🌍種(zhong)高😄節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)㊙️流，然後(hou)由人工(gōng)👈或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線