一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要👅求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件♉（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控㊙️系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油☂️機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾🈲器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車🔞間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以❓與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上🍉加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)㊙️垛👄機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種💃🏻皮帶🐆、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)🏃‍♀️般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持✊恒定🚶；磁(cí)力👨‍❤️‍👨分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛☎️料🎯高❄️度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個☔可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)❗垛料周邊(bian)；拆🏃‍♂️垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料🐇檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)🐕；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手👅吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支🌈架可(kě)平移并具(jù)有多個🔞可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式🌈機械(xiè)手端拾器(qì)💋上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸💛，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度⭐。皮帶機(ji)的速度❓一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🔴油機的同(tóng)步。皮🌂帶長(zhang)度可調整(zheng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)🔅。皮帶機的(de)速度🔅一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮🌂帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)💃洗、清洗機(ji)💋離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)🥰對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗❤️兩種工(gōng)藝：離線⛹🏻‍♀️清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及👈傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束🏃‍♂️噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍🥰鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整🏃🏻與變(biàn)頻驅動👌機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以🔅保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹🌈輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好💋的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并🏃‍♂️具有(you)防擦📐傷和(hé)自愈🐪功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)♈質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總🔴線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形☀️前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽✏️車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供♻️油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電㊙️氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗🚶‍♀️油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)🔱，保證闆料(liao)🔴上油膜位(wei)置的準确(què)和✨油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環🌏境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油♉液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)🐪，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)✂️料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台🆚、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)🔞，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測🌐。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位🤩置可示(shì)教👄編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到🤩位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🌍檢測。機(ji)械對中🈲台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位💃置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)🔆雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台✉️能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這🌏種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線