一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件😘（汽🆚車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器人、電控(kòng)💋系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(chē)間的面積進(jin)行調整，如拆(chai)垛車🛀🏻的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能👅穩⭐定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足🛀頻繁(fán)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(da)🈲了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂🤞，并廣泛(fàn)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆♍垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gōng)業現場總線(xian)二級網絡🤩系(xì)統，其中現場(chang)總線系統🐇可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車👨‍❤️‍👨上；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅🈲動、矩陣(zhen)🎯布置的真空(kōng)吸盤組😍進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單✍️張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度㊙️不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)🍉張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料♈檢(jiǎn)測傳感器📱安(ān)裝在機器人(rén)🔴端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由✨機器人(ren)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上🐉；垛料🈲高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調⛱️整機(jī)🌈械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛✊料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)☔料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)㊙️洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以🔞為🐪闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度💁。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(du)🍓可調整🚶‍♀️，以填(tian)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)🈲空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)✍️成㊙️形前😄對🈲覆(fu)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為⚽在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺🌈寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動💃🏻系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)❓清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗🈚工序(xù)時，整機🔴可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與✉️變(bian)頻⛱️驅💯動機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)🆚磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并❄️具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有💰加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功💋能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成形(xíng)💃前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工㊙️藝手‼️段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)✏️油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單💃元、供(gòng)😍油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(kě)以移✏️動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)♈狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆💋料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(ji)械對中☁️台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一🤟角(jiǎo)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用♊于(yú)具有✊清洗機(jī)、塗油機🚩的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的🍓氣(qi)缸驅動打㊙️料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中✂️台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(she)計，以滿足🧑🏽‍🤝‍🧑🏻同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的闆🎯料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具🧑🏾‍🤝‍🧑🏼内的要(yào)求，又避免了(le)機❤️械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學🐕對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台💋能夠顯(xian)著降低🌍成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器人制造(zào)廠家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七🏃軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機💛械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這😄種高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jìn)✍️行分🌍流，然後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線