一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适🐅用(yòng)于産量(liang)💋要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)🈲件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)✨碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(jù)生産車(che)💔間的面(mian)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(chē)🈲的開出(chu)方式既(ji)可以⭐與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足🔞頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基⚽礎上(shang)加🏒大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)☀️安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人🔴、拆(chai)🆚垛🌍機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種🌏皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)✌️，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)🔴，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料🏒高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定⛷️；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動㊙️貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛📱，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單🌈張(zhang)的闆料(liao)⛹🏻‍♀️采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)💚料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)🙇‍♀️可自由(you)旋轉🌐的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛👈料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料♻️檢測(cè)傳感器(qì)🍓安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)🔞機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度😍不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自💃動(dong)調💯整機(ji)械手🚶吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小☀️車上(shàng)，支⛷️架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分🍓張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料📧檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶🙇‍♀️上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶♈機(ji)的🏒速度(du)一般為(wéi)變💛頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗🌍油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度🏒可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)🥰闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度♋。皮帶(dài)🌐機的速(su)度一般(bān)為變⛷️頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)🆚洗機、塗(tu)💰油機的(de)👣同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的👨‍❤️‍👨空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)🔆在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xǐ)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于🏃‍♂️投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗🐆線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及🌈傳(chuán)動系♻️統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yòng)于⛱️标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整🤩與(yǔ)🌈變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈☂️功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🔞加熱(re)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環❗境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)☔油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gōng)☎️能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gù)障🌂診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量☀️，在(zài)✉️沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽🔴車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适🈲用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)👄送單元(yuan)、油🤟霧收(shōu)集單✍️元(yuán)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yi)移🤟動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)💁字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shàng)油膜位(wei)⛹🏻‍♀️置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)💘境溫度(du)如何變(bian)化，供油(yóu)及♻️油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度🌈恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定🔞位🌐，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yòng)于💛機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wèi)。所✌️有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhōng)🏃‍♂️台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)♉計，以滿(man)足✍️同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)❓闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)👣的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)🆚雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)🔆測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器🐅人(ren)制造✉️廠(chǎng)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)💯壓自動(dong)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的專用(yong)機械⚽手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應♋這種(zhong)高🔞節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)♈料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線