一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yi)般适用(yong)于産💰量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件🤩（汽(qì)♌車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器🌈人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料♊塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以🚶‍♀️根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積⭕進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确👄及(ji)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要👈滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基❓礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)⭐泛采用(yong)棚架式(shì)🌏安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)⭐系統、各(ge)種皮帶(dai)♻️、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)⭐，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效🚶‍♀️集(ji)成，一🔴般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統👣可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上🌍；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定👣；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動🧑🏽‍🤝‍🧑🏻貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運🛀🏻動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料✌️高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)🤟整機⁉️器(qì)人吸料(liao)高度‼️；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉🔞的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在🌂垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料❄️檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zai)💚可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行🔞傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料✍️高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)⭐的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在🚶垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🥰安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhi)在🌏可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)🆚一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清💘洗(xi)機、塗🈲油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整💘，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的💔空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以💞為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)⛷️機的❌速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)🏃🏻洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形✏️前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)📧标準工(gong)藝。根據(jù)産量🌏大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)❗在線清(qing)📧洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)📱，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗🌈線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體👄側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)😄動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管🐉組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(ji)電❗氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及⭕鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)🏒清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xǐ)♌工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qu)㊙️動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以🌈保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)🛀輥系🧑🏾‍🤝‍🧑🏼與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)🌏輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張‼️緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有🔞加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)🥵場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量㊙️，在(zài)沖壓成(cheng)👈形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽‼️車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适㊙️用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有🐕行(háng)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴✨嘴(zui)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)💛置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(bian)化，供油(you)及油🔴液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重🙇‍♀️力對(dui)中台、機(ji)械⭐對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(hang)定位✏️，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測☂️。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xǐ)機🤟、塗油(you)機的自(zi)動☎️線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)⭐料器🏃的(de)位置可(kě)🏒示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)🔅位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另⛱️外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)🏃‍♀️模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)🌐質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)✏️皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)制造廠(chang)🆚家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采🐅用七(qi)軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)🔞的專用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)🚶‍♀️或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線