一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)🐅産量🚶要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台🚶、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾🚶器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)🤩根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整🔞，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以♍與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與🐕沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性💰，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)🔴手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式🔴安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)❓機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集❗成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集⭐成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統❄️可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛🧡料高度(du)⚽依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持㊙️恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🏒動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🈲的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🛀安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)🥰人放置在(zai)可伸縮✏️過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)💛；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)✊高度🙇🏻；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)🍓拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🔱的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🤩安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的☔闆料(liao)🧡由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的🤞速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的‼️同(tong)步。皮📱帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機📧離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它💰可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶💞機的(de)速度一般(bān)❓為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的❗同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整⚽，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓❓成形🤟前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)♈在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗🙇‍♀️兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)🌈闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)🔴體側圍♈的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及🐕傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌🚶‍♀️道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與🔞變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提👉供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有❤️加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)🏃質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓🔱成🏃形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)💰霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)💯成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)✨置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)🌐變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一🤩角(jiao)🙇‍♀️進💘行🐕定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到🔞位(wei)檢測及雙(shuang)料🐕檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高⚽速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙🔞模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🐇闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)📱位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既☔滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中💔台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本❤️質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)💋，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家🐆與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采‼️用七(qī)軸後，機器(qì)人沖🔞壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)🍉專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适💛應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由📧人工(gong)或機🥰器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運📐走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線