一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)于🛀🏻産量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chòng)壓件（汽🔆車👅零(ling)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)⛷️：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)💛及機器人端(duān)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精✔️确(que)及🛀性能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點☁️。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎🍉上加大(dà)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)❗手臂，并廣❌泛(fàn)采用棚👈架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗🤞機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏🧡幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chǎng)總線系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車🥰上；垛(duo)料高度📧依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動🌂貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度🔞不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調🌏整機❤️器人(rén)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在💜拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉✌️的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在🏃垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料🏃‍♂️檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)😘端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自☀️動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式㊙️機械手(shǒu)端拾器💔上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮✨過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的🔞同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)❗行闆料清洗(xi)、清洗機✨離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變🐉頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)♊空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前💜對💘覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線🧑🏾‍🤝‍🧑🏼清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🐅線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動♈系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)🛀組件，油霧收(shōu)集✊器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電💃🏻氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損💚、維修後(hou)的輥系✂️與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹🛀輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并⭐具有防(fáng)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使🆚用并(bìng)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現🌏場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在🏒沖壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供(gong)📞油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有🔞行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)🆚字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何👨‍❤️‍👨變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态🏃‍♂️，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾‼️取(qu)闆料前🧡需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tai)上具有闆料(liao)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)☁️缸驅動打☀️料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所⭕有(you)打料器❌的位(wèi)置可💁示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)🌐檢測。機械對(duì)中☁️台能夠滿(mǎn)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢❌測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆🙇‍♀️料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從📧而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具🐪内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中♋台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料⭐檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(duì)中台，光學對(dui)中台🥵能夠顯(xiǎn)著降低♌成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采✨用七⛱️軸(zhóu)後，機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提♻️高到(dao)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分流，然後(hòu)由🔞人工或機(jī)⛱️器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線