一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yòng)♊于産🈲量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(ling)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器💚人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方🤩式可以(yǐ)根據生産車(chē)間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車☔的開出(chū)方式既可以(yi)㊙️與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)⛹🏻‍♀️沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精📧确(que)及🙇‍♀️性✨能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性💃🏻，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基🌈礎🍓上🍓加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)🔆手臂，并廣👉泛(fan)采用棚架式(shi)🏃‍♀️安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qīng)洗🏒機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效✏️集(ji)成，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chǎng)總線🎯系統可(kě)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fen)張器依🔞靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用☔氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)😍布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛👉，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單❤️張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上♊；垛(duǒ)🔞料🏃高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dong)調🍉整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在❤️拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具有多個可(kě)自由旋轉🈲的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在🐉垛(duo)料周邊；拆👉垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器♌人(ren)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上🧑🏽‍🤝‍🧑🏻；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自💘動調🍉整機(ji)械手⛹🏻‍♀️吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個🌈可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料🎯由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮❄️過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機📞離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆👣料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度💛。皮帶(dai)機的速度一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整🐪，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機👅離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lai)越高，在沖壓(yā)😘成形前🔱對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量大(da)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期㊙️，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束🔞噴管(guan)🙇🏻組件，油霧💋收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制🔞系統等組(zǔ)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及💛鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自🚶行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌🤟道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損📞、維修後(hou)的🔱輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xing)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使用并(bìng)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xì)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(ding)、故障🔱診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在📧沖壓成📧形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼車廠常用的(de)工㊙️藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單🤟元🚶‍♀️、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單🚩元(yuán)、油💚霧收💘集單(dān)✌️元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有♉行走(zǒu)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位✌️置的準(zhǔn)确和🌈油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何⛷️變化，供(gong)油及油🛀液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射🍉效果。

（7）闆料(liào)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾🈲取(qu)闆🐕料前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台㊙️有重(zhong)力對中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)進🚶‍♀️行🌈定位，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)、塗油機的自(zi)動㊙️線。

2）機(ji)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅♊動打🌈料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可🌍示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)📞檢測。機械對(duì)中台能夠滿(mǎn)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cai)用雙中心設(shè)☂️計，以滿足同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有㊙️闆(pan)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tái)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性💚皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降💔低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人❤️制造(zao)🏒廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chòng)壓自㊙️動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xiè)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适👈應這種高(gāo)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)行分💔流，然後(hou)由💘人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)🌐鏟車将料架(jià)運🌈走。

自動化沖(chòng)壓生産線