一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量🈲要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)❗零🆚部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)器人👈、電控✌️系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xǐ)機💜、闆料🔆塗油機(jī)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)根據生産車🆚間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(ping)🍉行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精确及性(xìng)能穩🌈定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基💚礎上加(jia)🐆大了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)😘，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效💞集💔成😄，一般🤩采(cai)用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場🈲總線系(xì)統🌈可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車🏃‍♂️上；垛料(liào)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持恒定🛀🏻；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動貼近垛⭐料；采(cai)用✊氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料🈲采(cǎi)用磁性皮⛹🏻‍♀️帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)☁️高😄度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料☎️高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yi)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)🐉料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zai)🌈垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器人🔞端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fàng)置在🌐可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自♋動調(diào)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在🔞垛料(liao)周邊；拆😄垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料✨檢測傳感器(qì)安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在🌏可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yǐ)為🌂闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶⁉️機的速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的😍同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機✍️離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)⛹🏻‍♀️一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗💞油(you)機的同步。皮❄️帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的🏃🏻空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xi)和離♊線清洗👨‍❤️‍👨兩(liang)種工💁藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chan)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xi)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體側💔圍的🏃‍♀️尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(li)及傳🤩動系🔱統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhu)☔要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗🔞機具有(you)自🌏行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(biàn)頻驅動🔞機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證磨損、維修(xiu)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(you)⚽加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🔞質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tong)信功🔅能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gōng)藝手🧑🏽‍🤝‍🧑🏻段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸🧡送單元、油(you)霧收集單元、電(diàn)♉氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yao)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料上油(yóu)膜位⚽置的準确(que)和⭐油膜厚度的(de)均勻。不管環⁉️境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及🐕油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射🔱狀态(tài)，油液溫度🈲恒定(dìng)，保證噴射🌈效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)✏️取闆料👌前需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重🔴力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定⭕位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力🙇‍♀️對中台(tai)适😘用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用📐于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣缸驅動🔱打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liào)器的位🐇置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機🔱械對中台(tai)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢💘測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避☂️免(mian)了機械對中🙇🏻台(tai)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhì)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性🔱皮帶機，相(xiàng)比❓機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人💁制(zhì)造🈲廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七🌍軸後，機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chǎn)節拍✨可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)💘專用機械手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分📐流，然📞後由(you)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将🔞料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線