一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零🌈部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)🌍、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)⛹🏻‍♀️人端拾器(qì)。具體❓布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車💞的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要💛滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基🈚礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)😘泛采用棚(peng)架式⭐安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人🔅、拆(chai)垛❗機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種💞皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示🌈，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般㊙️采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持👌恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動🌂貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣🍓布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)🌍帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高🏒度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)♋動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)🔞料時人工(gong)将磁力分(fen)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼張器靠在(zai)🏃🏻垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮💘過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)‼️；垛料高🐇度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度✔️；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料☔檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)🍉放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶🆚上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為✍️闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🏃‍♂️油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進⁉️行闆料(liao)清✨洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)🚶闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶🌏機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整‼️，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)🛀🏻空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量㊙️大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)✨，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)💃線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)🛀尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系⭐統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束😘噴管😘組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍💰鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)⛹🏻‍♀️頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)⚽與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦🌍傷和(he)自愈🐉功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)💘質在不同(tong)環🏒境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)🍉油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總😍線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🌈，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽✊車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)🈲用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)🛀及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)⛹🏻‍♀️送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)🈲動離線。噴(pēn)🙇‍♀️嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)⛹🏻‍♀️置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油🥵液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射🔞狀态(tai)，油液溫度(dù)👣恒定，保證(zhèng)噴射㊙️效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料⭐前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)🛀🏻進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力🧑🏾‍🤝‍🧑🏼對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸🏃🏻‍♂️驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高♈速(su)對中。另外(wai)，可采用🌈雙(shuang)中心設🐆計(ji)，以滿足📐同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置🏃🏻‍♂️圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人💘的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具🎯内的要(yào)求，又避免(mian)了機㊙️械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一🚶個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比💜機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降🏒低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後❌，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進🔴一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用👉機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适✉️應這💋種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🔴流，然(ran)後由🌈人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運🌈走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線