一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zi)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)📞要👨‍❤️‍👨求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qi)車零部❗件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xia)部分：機😍器🚶‍♀️人(ren)、電🌂控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油😘機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以✍️與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精☂️确及🏃🏻‍♂️性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大🧑🏾‍🤝‍🧑🏼了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗🌈機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛☔料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)✔️，保持⭐恒定🔞；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)💛進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運🌂動；拆成(chéng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不🙇🏻控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料👈高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在✊拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個🚩可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)🚶節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器☀️安裝在機(ji)器🔞人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮💋帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小🆚車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個☁️可自(zi)由旋轉的調(diao)整關‼️節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器💜安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的🈚闆料🌏由機(ji)械手🔴放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸👣，它可以(yi)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變🔴頻控制(zhi)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清🧡洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以⛷️為闆(pǎn)👅料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(sù)度🔞一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮🤟帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖☀️壓成形前(qián)🚶對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據❗産(chan)量✌️大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)😄兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的🤩企業(yè)，一條闆料清(qing)洗😘線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)🔱噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于👅标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)🌏行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)⚽工序時，整機(jī)✨可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證🔞磨損🈲、維(wéi)修後的🔴輥系(xi)🐆與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hǎo)💁的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)💃🏻加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)💋用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功🤞能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)⁉️斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)🈲成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)♉元🌈、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(you)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制♋，保證闆料(liao)🤞上油膜位🐅置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環🐕境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射🙇‍♀️效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取🈲闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械💰對中(zhong)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行🥰定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适㊙️用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用🌏于具有🐅清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的氣👈缸驅♋動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位☔置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到🏃‍♀️位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)✍️速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一💜模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)🆚闆料位👣置😄圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cóng)🐪而既滿足♊zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學🈚對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台⛱️能(neng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yong)機♻️械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應✊這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線