一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)🛀🏻産量要(yào)👣求較大(da)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽♉車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)㊙️塗油機(jī)、對中台(tai)💜、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)♌及機器(qi)人端拾(shi)🚩器。具體(tǐ)布置方(fāng)🌂式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與🥵沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)🔆确及性(xìng)能穩💜定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)礎💰上加(jiā)大👈了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統⛱️、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統☀️及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效㊙️集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統⛷️，其(qí)中現場(chang)總線系(xi)統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)🏒上；垛料(liào)高🏃‍♂️度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持⚽恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動📱貼近(jìn)垛❄️料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣🛀布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)💛動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮🌈帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上❗；垛📱料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gao)度🏃；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duǒ)⁉️料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)📐垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器✉️安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由☀️機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮🤩帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)🙇‍♀️料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高度(dù)☁️不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自🚩動調(diao)整機🤩械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)🧡拆垛小(xiao)🔅車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在⭐垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架🈲式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般⭐為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度‼️可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以🆚為闆(pan)♍料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般🏃🏻為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗🌈油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(cheng)🔴形前對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chan)量☀️大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清♉洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)的📞尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)💃及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(jí)束⛷️噴管(guǎn)🌈組件，油(yóu)霧收集(ji)⭐器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅💜動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損🌈、維修(xiu)後的輥(gǔn)系😄與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布⭐輥(gun)，以提供(gong)良好❤️的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現🤞場(chǎng)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故🙇🏻障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓🌏成🐇形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)🈲藝手段(duan)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)⛷️油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)📞氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組👨‍❤️‍👨成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pan)料㊙️上油(you)膜位♋置(zhi)的準确(que)和🌈油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前📧需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)🈲對中♍台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)🈚清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dòng)👅線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)🐪驅動打(da)💯料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wèi)置可⛱️示(shì)教㊙️編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中🌈台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)㊙️而既♉滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複🌍雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)🐕個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠㊙️家(jia)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)👣人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)🚩專用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(yīng)這種🔞高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(yóu)😄人工⛱️或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由👈鏟(chan)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線