一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)‼️用于🈲産😍量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qi)車零😘部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油😍機、對中台(tái)🌈、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以根(gen)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以♈與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精♋确及(ji)性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)✏️礎上☀️加☁️大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)👅，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(rén)、拆✉️垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(an)全防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(yǒu)效㊙️集成，一❌般采用(yong)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統🧑🏽‍🤝‍🧑🏻可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiao)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kòng)制，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自動(dong)💁貼近垛💃🏻料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布置(zhì)的真空吸盤組㊙️進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(cheng)單🔴張的闆料采用(yong)磁性皮🏒帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上㊙️；垛🌈料🈲高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自🥵動調整機(ji)器人吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支⛷️架可平❓移并具(ju)有多個可自由旋(xuán)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zai)🌏垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(chē)上🈲；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調整機械手吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chai)垛小㊙️車上，支✉️架可(ke)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在🌂垛料周(zhou)邊；拆✂️垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(cè)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶㊙️上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的♻️速度(du)🚶一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shū)，它可🈚以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶🌏機的速度一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗🌈油機的♉同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(chéng)形前對🚩覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biāo)準工藝。根據🐆産量(liàng)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離🔞線清洗兩種(zhǒng)工㊙️藝：離線清洗适(shì)用于投産初期⭕，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體側🌈圍的尺🌏寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束🌏噴管(guǎn)組件🤩，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主㊙️要(yao)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料、卷料(liào)的清洗。清洗🙇🏻機具(ju)有自🐇行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xu)時，整機可沿地面(mian)軌☂️道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與😄變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損🈲、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wú)紡布🔆層壓布輥，以(yi)提供良好㊙️的擠幹(gan)和張緊性能，并😍具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(jù)有🔴加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在不(bu)同環境溫度下使(shi)㊙️用并達到zui佳塗⭕油(yóu)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jìn)行參數設定、故📧障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓㊙️成形前(qián)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工藝(yi)手段，适😘用于自動(dòng)化沖壓線的塗✔️油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元㊙️、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸🌈送(song)單元、油霧收⭐集單(dān)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油🛀機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移🌍動離線(xiàn)。噴🈲嘴采用數㊙️字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liào)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取🐕闆🈲料前需要(yao)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力🌐對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅💁動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有打(da)料器的位置可示(shi)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xie)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cai)用🐇雙中心設計，以(yi)滿足🌍同時處理一(yī)模兩件或雙💁模雙(shuāng)件的要求。台上具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆🚶‍♀️料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dong)調整機器人🥰的軌(gui)📐迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shang)是一⭐個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)❓檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhong)台，光學對中台🐅能(neng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pai)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(ji)器人❤️制❓造廠家與(yǔ)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cǎi)💜用七軸後，機器人(rén)沖壓自💃動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(neng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)應🐕這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fen)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)👨‍❤️‍👨料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線