一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量💘要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)🥵件（汽車(chē)🎯零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機🌐、闆料(liào)🙇‍♀️塗油機(jī)、對🈲中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)🐉及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整😘，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要㊙️滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的🈲基(ji)🧡礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機💞、清🧑🏾‍🤝‍🧑🏼洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶🚩、同(tong)步㊙️控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示💚，并(bing)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luo)🈲系統，其(qi)中現場(chǎng)🌈總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(dìng)⚽；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)⁉️動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)🏒動調整(zheng)機🐆器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關🌈節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工✍️将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)♋垛料周(zhōu)邊；拆🍉垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器🈲安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在🥰可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上㊙️；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手🈲吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)👄可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🔅安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)🌈過渡皮(pi)帶👉上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)🔞，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度🚶可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清🔞洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度☔可(kě)調整💚，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準🤞工藝(yì)。根據産(chan)量🔆大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離💜線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(dī)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動🐪力(li)及傳🔞動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束💛噴管(guan)組件😘，油(yóu)霧👄收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)🔱标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整📱與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)🆚保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布💘輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并♍具(ju)有防擦(ca)💯傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可🚶以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使♈用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓💔成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸❗送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機🈲構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)❌均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人🏃‍♂️拾(shi)取闆料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對🔅中(zhong)台🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、機械(xie)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(ding)🔴位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)🤩對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(jī)🚶‍♀️的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣💞缸(gāng)🐕驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)🈲置可示(shi)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測🔱及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liào)的高♉速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)💘同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得🌂的闆(pan)料⭐位置(zhi)📞圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足💚zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢📱測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台㊙️能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)人沖⭐壓(yā)自😍動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(ke)以進🌈一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)🈲專用機(jī)械🌍手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線