一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)産🐕量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)🛀🏻零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yi)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)🔞器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料☀️塗油機(jī)、對中台、線尾🔞碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方☂️式可以(yǐ)📞根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整👨‍❤️‍👨，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精🐇确及性(xìng)🏃‍♀️能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上🤩加(jiā)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(an)全防護系統♻️及(ji)大屏🈲幕顯示，并(bìng)具有📱無縫集成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效集成，一🌍般采(cǎi)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qi)中🧑🏾‍🤝‍🧑🏼現場總線系(xì)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上🌈；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，保(bao)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zi)動貼近垛㊙️料；采(cǎi)用㊙️氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組👌進行拆(chai)垛，真空吸盤🌈組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liao)🆚高度🔆不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(rén)✨吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支📱架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diao)整關💛節，更換垛(duo)料時人工将磁(cí)力分🚶‍♀️張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器人🌂端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由🈚機器人放(fàng)置在㊙️可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛✔️料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)🈲整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)♈節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料👄檢測傳感器(qi)🙇‍♀️安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在🆚可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liao)的傳輸，它🤞可以(yǐ)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的🛀同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清💋洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它✌️可(kě)以👣為🐕闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖❗壓♋成(cheng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)廠的标準🔱工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)☂️體✌️側圍的尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🌂力(li)及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤滑(huá)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及💯鋁闆等(deng)闆🈲料、卷料的清(qīng)洗。清洗♌機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整✌️與變(biàn)✔️頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)㊙️保證磨損、維修(xiu)後的🐆輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gun)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗👈油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🔞質在(zài)不同環境溫度(du)下使🐇用并達到(dào)zui佳🥰塗💃油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總🧡線通(tong)信功✍️能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故障🔆診🤟斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chòng)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單👈元🌈、供油及油(yóu)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yi)👉動離線。噴📧嘴采(cǎi)用數❤️字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tai)，油液溫度🐉恒定(ding)，保證噴射🏒效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)✔️取闆料前💋需要(yào)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)☔進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tái)适🛀用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(yǒu)清洗機☔、塗油機(ji)⭐的自動🔞線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的🍓氣缸🔞驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中🙇🏻台(tai)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(su)對中。另📐外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huo)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhe)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既㊙️滿(mǎn)足🈲zui終将闆料精(jing)确置入模具🔅内(nèi)的要🤩求，又避⚽免(mian)了機械對中台(tai)的複⭕雜機構。光(guang)學🔴對中台本質(zhì)上是一😍個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料🔴檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)🔱，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhi)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)🔴用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機械💯手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适應(yīng)這👈種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)🤟行分🐕流，然後由(you)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線