一、多機連(lian)線機械手

分為(wéi)多機滑塊同步(bù)模式及滑塊自(zì)由模式，一般适(shi)🏃用于産量要求(qiu)較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓(yā)件。

二、多機連線(xian)機器人

一般适(shì)用于外觀和成(cheng)形性要求較高(gāo)的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓(yā)自動化生産線(xian)的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線包含以下部(bu)分：機器人🔅、電控(kòng)系統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料塗(tú)油機、對中台、線(xian)尾🌈碼垛系統、安(ān)全防護系統及(ji)機器人端拾器(qi)。具體布置方式(shì)可以根據生産(chan)車間的面積進(jìn)行調整，如拆垛(duo)車的開出方式(shì)既可以與沖壓(ya)線平行也可以(yi)與沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機器人除(chu)了要求負載大(dà)、運行軌迹精确(que)及性能穩定可(ke)靠等搬運機器(qì)人所共有的特(tè)性，還要滿足頻(pin)繁起/制動(dòng)、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家(jiā)的沖壓機器人(ren)都在普通搬運(yùn)機器人的基♌礎(chu)上加大了電動(dong)機功率及減速(su)機規格，加長了(le)手臂💁，并廣泛采(cǎi)用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qi)人沖壓自動化(hua)線控制系統

機器人沖壓(yā)自動化系統需(xū)要集成壓力機(ji)、機器人、拆垛🌈機(jī)🌈、清洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識(shí)别系統🐪、各種皮(pi)帶、同步控制系(xì)統、安全防護系(xi)統及大屏幕顯(xian)示💚，并具有無縫(feng)集成進工廠MES系統的能力(lì)。為了把如此多(duo)的智能控制系(xi)統有效集成，一(yi)般采用以太網(wǎng)與工業現場總(zǒng)線二級網絡系(xì)統，其中現場總(zǒng)線系統可能同(tóng)時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆垛系統(tong)有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放(fang)置在可移動液(ye)壓升降台車✔️上(shàng)；垛料高度🌈依靠(kào)與光電傳感器(qi)與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁(ci)力分張器依靠(kao)氣動或電動驅(qu)動自動貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅(qu)❄️動、矩陣布置的(de)真空吸盤組進(jìn)行拆垛🔞，真空吸(xi)盤組垂直運🈚動(dong)；拆成單張的闆(pǎn)料采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)器人吸料高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關⚽節，更(gèng)換垛料時人工(gong)⭐将磁力分張器(qi)靠在🔆垛料周邊(bian)；拆🔞垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在機器人端拾(shi)器上；拆成⁉️單張(zhang)的闆料由機器(qì)人放置在可伸(shen)縮過渡皮🏃🏻帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liao)高☀️度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機械手(shǒu)吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關✉️節，更換垛(duǒ)料時人工🏃将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在桁(héng)架式機械手端(duan)拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機(ji)械手放置在可(ke)伸縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它(tā)可🍉以為闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(sù)度一般🌈為變頻(pin)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的🐅同步。皮(pi)帶長度可調整(zheng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xǐ)機🌈離線時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料(liao)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dong)速度。皮帶機的(de)速度一般為變(bian)頻控制，以保證(zheng)與後續清✌️洗機(jī)、塗油機的同步(bù)。皮帶長度✌️可調(diao)整，以填補不進(jin)行闆料清🙇‍♀️洗、清(qing)洗機離線時的(de)🌈空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求(qiú)越來越高，在沖(chòng)壓成形前🤩對覆(fù)蓋件闆料進行(háng)清洗已經成為(wei)汽車🐪廠的标準(zhǔn)📧工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗(xǐ)可以分為在線(xian)清洗和離線清(qīng)洗兩種工藝：離(li)線🈲清洗适用于(yú)投産初期，單車(chē)型産量較低的(de)企業，一條闆料(liao)清洗線可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一(yī)般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiào)車整體💚側圍的(de)尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清(qīng)洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系(xì)統、液壓調整機(jī)構，清洗過濾系(xi)統，集束噴管組(zu)件，油霧收集器(qì)，潤🐪滑系統，行走(zou)機構，以及電氣(qì)控制系統等組(zǔ)成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層(ceng)、鍍🥵鋅闆以及鋁(lü)闆等闆⛹🏻‍♀️料、卷料(liao)的清洗。清洗機(jī)具有自行走機(jī)構，在不需要清(qīng)洗工序時，整機(jī)可沿地面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨(du)立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機(jī)構，通過精确調(diao)整壓力與速度(dù)，可以保證磨損(sun)、維修後的🍉輥系(xì)與生産線保持(chí)同步。擠幹輥采(cai)用無紡布層壓(yā)布輥，以提供良(liang)好的擠幹和張(zhāng)📐緊性能，并具有(you)防擦🎯傷和自愈(yù)功能。清洗油箱(xiang)具有💜加熱系統(tong)，可以使清洗介(jie)質在不同環境(jìng)溫度下使用并(bing)達到zui佳♋塗⛷️油效(xiao)果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總(zong)線通信功能的(de)PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機界(jie)面可以進行參(can)數設定、故障診(zhen)🌂斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiào)高速度下拉延(yan)成形時的質量(liàng)，在沖🔞壓成形前(qian)對闆料進行局(jú)部塗抹拉延油(yóu)是汽⭕車廠常用(yòng)💔的工藝手段，适(shi)用于自動化沖(chong)壓線的塗油機(ji)。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(you)噴槍單元㊙️、供油(yóu)及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送單(dān)元、油霧收集單(dān)🈲元、電氣控制單(dān)元及機身等組(zu)成。塗油機具有(yǒu)行走機構，在不(bu)需要塗油時可(kě)以移動離線。噴(pēn)嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料(liao)上油膜位⚽置的(de)準确和油膜厚(hou)度的均勻。不管(guǎn)環🏃‍♀️境溫度如何(he)變化，供油及油(you)液保溫單元均(jun1)處于等待噴射(she)💰狀态，油液溫度(du)恒定，保❤️證噴射(she)效果。

（7）闆料對中台

為(wéi)了保證闆料被(bèi)準确地放置在(zài)模具内，在機器(qi)人拾🔆取闆料前(qián)需要對闆料進(jin)行對中。常用的(de)對中台有重⛹🏻‍♀️力(lì)對中台、機械對(duì)中台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依靠(kào)重力自由滑向(xiang)一角進行定🈲位(wèi)💯，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料檢測。重力對(duì)中台适用于機(jī)器人直接放置(zhì)闆料，不适用🔴于(yu)具有清洗機、塗(tu)油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另外(wài)三側的氣缸驅(qū)動打料器向中(zhōng)心推，從而實現(xian)精确定位。所🙇🏻有(yǒu)打料器🈲的位置(zhì)可示教編程，對(dui)中台具有闆料(liao)到位檢測💃🏻及雙(shuāng)料檢測。機械對(dui)中台能夠滿足(zú)各種異性料的(de)高✊速對中。另外(wai)，可采用雙中心(xīn)設計，以滿足同(tong)時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件(jiàn)的要✍️求。台上具(ju)有㊙️闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾年(nián)發展的技術，其(qí)原理是利用拍(pāi)照獲得的闆料(liào)位置🐇圖像經視(shi)頻處理軟件後(hòu)自動調整機器(qi)人的軌❌迹，從而(er)既滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入模(mó)具👨‍❤️‍👨内的要求，又(yòu)避免了機械對(dui)中🐇台的複雜機(jī)構。光學對中台(tái)本質上是一個(ge)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對(dui)中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人七軸(zhou)與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jìn)一步提高生産(chǎn)率，近年來機器(qì)人👣制造廠家與(yǔ)系統集成商紛(fen)紛研發附加七(qī)軸。采😘用七軸後(hou)，機器人沖壓自(zì)動化生産線的(de)生産節拍💯可以(yi)進一步提高到(dao)12件/min，使(shǐ)得機器人自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産率能夠與昂(áng)貴的☂️專用機械(xiè)手高速線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖(chòng)壓線的生産節(jie)拍能夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)适⭐應這種高🔞節(jiē)奏的産出，需要(yao)先對沖壓件成(chéng)品進行分✏️流，然(ran)後由☀️人工💰或機(jī)器人将其碼入(ru)料架，zui後由🌈鏟車(che)将料架運走。

自動化沖壓(ya)生産線