一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要🌈求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)🏃人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩🧑🏾‍🤝‍🧑🏼定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的🧡基礎上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了👅手臂🌐，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺💞識别(bié)系統🔞、各種皮(pí)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bing)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(ban)☂️采用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)現場總線🈲系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料🔞高度(dù)👉依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)🛀🏻采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調😄整機(jī)器人吸料高(gao)度🙇‍♀️；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)🛀移并具💜有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛🏃料(liao)時人工📞将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不👣控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)整機💘械手吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平✨移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在♈垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)🍓可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它☎️可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度🥰一般(bān)📞為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可📧以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)💋。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)🚶頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗🏒油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓🔞成☂️形前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為👣在線清㊙️洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産😘量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🐕線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)💜側圍🐇的尺🙇‍♀️寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)‼️滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制💯系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)🔴可沿地面軌(gui)🚩道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與🏃變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提👌供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)❄️線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)♍斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽🈲車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)♻️元、供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)😄集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油☀️機具有(yǒu)行走機🏃🏻‍♂️構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)🥵上油膜位置(zhi)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhong)台适用于機(ji)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動🐆線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打💁料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)的位🔱置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足🌍同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆🌈料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻測及雙料檢(jiǎn)測的磁性🔴皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器🔴人(rén)制造🤟廠🈲家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七⛱️軸後，機器(qì)人沖壓自🏃‍♂️動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xià)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分💃🏻流(liu)，然🧑🏾‍🤝‍🧑🏼後由人工(gong)或機🔆器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線