一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台♍、線尾🥵碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方❗式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車🆚的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平🌏行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要💯滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上♋加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)🍓機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步🌈控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般💰采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)🐪依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動❗貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤💋組(zǔ)垂直運🚩動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛♉料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)🏒節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)☁️張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸🐪盤組(zǔ)及雙料⛱️檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不✏️控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支❓架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架☂️式機械(xie)手端拾器(qì)📱上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在💜可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為🏃🏻闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度🈲可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)🏃闆🌈料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)🏃速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的🏃‍♂️同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)🍉壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體🐉側圍🈲的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管😄組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主🎯要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍📧鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的🌈清洗。清(qīng)洗❄️機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整❗與變(biàn)頻驅動🚶‍♀️機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損❌、維修(xiū)後的輥系(xì)☔與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用🆚無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好❤️的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有😍加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)⭐質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系✌️統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故✂️障診(zhen)🤩斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成㊙️形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單🈚元、供🌈油(yóu)🏃‍♀️及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)⛹🏻‍♀️送單元、油(you)🍉霧收集單(dan)✨元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)❌動離線。噴(pēn)😄嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環㊙️境(jìng)溫度如何(hé)⁉️變化，供油(yóu)及油🔴液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台💛有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)📐，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中🧡台(tai)适用于機(ji)器♻️人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)🏃‍♀️缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教♉編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料🚶檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高🔴速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既💃滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避🥰免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢💘測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性🚶‍♀️皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台📐能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠🐕家㊙️與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖🚩壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)🏃🏻手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)🧡适😘應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分🛀流，然(rán)✔️後由👉人工(gōng)或機🙇‍♀️器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線