一、多機連線(xian)機械手

分為多(duo)機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由(you)模式，一般适用(yong)于産量要求較(jiào)大且品類衆多(duo)的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用(yong)于外觀和成形(xíng)性要求較高的(de)大型沖壓件（汽(qi)車🏃‍♂️零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自(zì)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(yā)自動化生産線(xiàn)包含以下部分(fen)：機✉️器人、電🌈控系(xi)統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安全(quán)防護系統及機(ji)器人端拾器。具(ju)體布置方式可(ke)以根據生産車(chē)間的面積進行(háng)調整，如拆垛車(chē)🏒的開出方🌂式既(ji)可以與沖壓線(xian)平行也可以與(yu)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生産(chǎn)用機器人除了(le)要求負載大、運(yùn)行軌迹精确及(ji)性能穩定可靠(kào)等搬運機器人(ren)所共有的特性(xing)，還要滿足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各(ge)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dōu)在普通搬運機(ji)器人的基礎上(shàng)加大了電動機(ji)功率及減速機(jī)規格，加長了🐆手(shou)臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要(yao)集成壓力機、機(jī)器人👈、拆垛🔞機、清(qing)洗機、塗油機、對(duì)中台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識别(bié)系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)📐及大屏幕顯示(shi)，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能力。為(wei)了把如此多的(de)智能控制系統(tong)有效集成，一♋般(ban)采用以太網與(yu)工業現場總線(xiàn)二級網絡💯系統(tǒng)，其中現場總線(xiàn)系統可能同時(shí)搭載安全總線(xian)。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見(jian)的拆垛系統有(you)三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁(heng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(ya)升降台車上☁️；垛(duǒ)料高度依靠與(yu)光電傳感器與(yu)液壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁力(li)分張器依靠氣(qi)動或電動驅動(dong)自動貼近垛料(liao)；采用😄氣缸驅動(dong)、矩陣🌈布置的真(zhen)空吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸盤(pan)⭕組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料(liào)采用磁性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人+拆(chāi)垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duǒ)料高度🌈不控制(zhi)，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度(du)自動調👄整機器(qi)人吸料高度；磁(cí)力分張器支架(jià)安裝在🏃🏻拆垛小(xiao)車上，支♻️架可平(ping)移并具有多個(gè)可自由旋轉的(de)調整關🐉節，更換(huàn)垛㊙️料時人工将(jiang)磁力分⛱️張器靠(kao)在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤(pán)組及雙料📱檢測(ce)傳感器🏃‍♀️安裝在(zai)機器人端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機器人(ren)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行🏃傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛💰料高(gao)度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dong)調整機械手吸(xi)料高度；磁力分(fen)張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上(shang)，支🥰架可平移并(bìng)具有多個可自(zì)由旋轉的調整(zheng)關🔆節，更換垛料(liào)時人工🌍将磁力(lì)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及(ji)雙料🐕檢測傳感(gǎn)器♌安裝在桁架(jià)式機械手端拾(shí)器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械(xie)手放置在可伸(shen)縮過渡皮帶🈲上(shang)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸，它🚶可(ke)以為💋闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)❌。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清💰洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的👅空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(tā)可以為闆🚩料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(sù)度。皮帶機的速(sù)度🐆一般為變頻(pin)控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗(tu)油機的同步。皮(pí)帶長度可調整(zheng)，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗(xǐ)機㊙️離線時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽車表面(mian)質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓(yā)成形前對✂️覆蓋(gai)件闆料進行清(qing)洗已經成為汽(qi)車廠的标準工(gong)藝。根據☎️産量大(da)小，闆料清洗可(kě)以分為在線清(qing)洗和離線清洗(xi)兩種工藝：離線(xiàn)清洗适用于投(tou)産初期，單車型(xing)産量較低的企(qi)業，一條闆料清(qing)洗👅線可以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗(xi)機的規格一般(bān)寬度為2m；在(zai)線清洗适用于(yú)批量較大的企(qi)業，為适應轎車(chē)整體側圍的🔴尺(chi)寸，在線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛(mao)刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動(dong)力及傳動系統(tong)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統(tong)，集束噴管組件(jian)，油霧‼️收集器，潤(rùn)滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控(kong)制系統等組成(cheng)。主要用于标準(zhǔn)闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁闆(pan)等闆✉️料、卷料的(de)清洗。清洗機具(jù)有自行走機構(gòu)，在不需要清洗(xǐ)🏒工序時，整機可(ke)沿地面軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立(lì)的壓力調整🔞與(yǔ)變⭐頻驅㊙️動機構(gòu)，通過精确調整(zheng)壓力與速度，可(ke)以♉保證磨損、維(wéi)修後的👌輥系♌與(yǔ)生産線保持同(tóng)步。擠幹⁉️輥采用(yong)無紡布層壓布(bu)❓輥，以提供良好(hao)的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防(fang)擦傷和自愈功(gong)能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可(ke)以使清洗介質(zhi)在不同環境溫(wēn)度下使用并達(dá)到zui佳塗油效果(guo)。電氣系統采用(yong)具有現場總線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面(miàn)可以進行參數(shù)設定、故障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高(gao)速度下拉延成(chéng)形時的質量⛷️，在(zài)沖💋壓成形前對(dui)闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的(de)工藝手段，适用(yong)于自動化沖壓(yā)線的塗☂️油機。

塗(tu)油機主要用于(yú)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pen)槍單元、供油及(ji)油液保溫單元(yuan)、噴射供氣單元(yuán)、闆料輸送單元(yuán)、油🔴霧收☁️集單元(yuán)、電🔞氣控制單元(yuan)及機身等組成(cheng)。塗油機具有行(hang)走機構，在不需(xu)要塗👉油時可以(yi)移動離線。噴嘴(zui)采用數字化控(kòng)制⭕，保證闆料上(shàng)油膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環(huan)境溫度如何🏃🏻變(bian)化，供油及油液(ye)保溫單元均處(chù)于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhǔn)确地放置在模(mo)具内，在機器人(rén)拾取闆料前需(xu)要對闆料進行(háng)對中。常用的對(dui)中台有重力對(dui)中台、機械對中(zhōng)台及光學對中(zhōng)台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhong)力自由滑向一(yi)角🈲進行定💔位，台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中(zhong)台适用于機器(qi)人直接放置闆(pan)料，不适用✏️于具(jù)有清洗機、塗油(yóu)機的自動線。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三(sān)側的氣缸驅動(dòng)打料器向中心(xin)推，從而實現精(jing)确定位。所有打(da)料器的位置可(ke)示教編程，對中(zhong)台具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中(zhong)☔台能夠🧑🏾‍🤝‍🧑🏼滿足各(ge)種異性料的高(gāo)速對中。另外，可(ke)采用🔞雙中心設(she)計，以滿足🙇🏻同時(shí)處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的(de)要求。台上具有(you)✊闆料到位檢☀️測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發(fa)展的技術，其原(yuan)理是利用拍照(zhao)獲得的🚶‍♀️闆🔴料位(wèi)置圖像經視頻(pin)處理軟件後自(zì)動調整機器人(rén)的軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具(jù)内的要✊求，又避(bì)免了機✉️械對中(zhong)台的複🚩雜機構(gòu)。光學對中台本(ben)質上是一個具(ju)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台(tai)能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标(biāo)準六軸機器人(rén)用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一(yī)步提高生産率(lǜ)，近年來機器人(ren)制造廠家與系(xì)統集成商紛紛(fen)研發附加七軸(zhou)。采用七💰軸後，機(jī)器人沖壓自♋動(dòng)化生産線的生(shēng)産節拍可以進(jin)一步提高到12件/min，使得(de)機器人自動化(huà)沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴(gui)❤️的專用機械手(shǒu)高速線一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節拍(pai)能夠超過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(láo)動極限，為了🔴适(shì)應🈲這種高節奏(zou)的産出，需要先(xian)對沖壓件成品(pin)進行分⛷️流，然後(hou)由人工或機器(qi)人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化沖壓生(sheng)産線