一(yī)、多機連線機(ji)械手

分為多(duō)機滑塊同步(bu)模式及滑塊(kuài)自由模式，一(yī)般适📞用于産(chǎn)量要求較大(dà)且品類衆多(duo)的小型沖壓(ya)件。

二、多機連(lian)線機器人

一(yī)般适用于外(wài)觀和成形性(xing)要求較高的(de)大型沖壓件(jian)（汽車💛零部件(jiàn)等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化(hua)生産線的一(yī)般構成

典型(xíng)的機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線包含以(yi)下部分：機器(qi)人🔴、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料(liao)塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全防(fáng)護系統及機(jī)器人端拾器(qì)。具體布置方(fang)⛹🏻‍♀️式可以根據(ju)生産車間的(de)面積進行調(diào)整，如拆垛車(chē)的開出方🔞式(shì)既可以與沖(chòng)壓線平行也(ye)可以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生(shēng)産用機器人(ren)除了要求負(fù)載大、運行軌(gui)迹精确及性(xing)能穩定可靠(kào)等搬運機器(qì)人所共有的(de)特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業(ye)範圍大、工件(jian)尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特(te)點。各個生産(chan)廠家的沖壓(yā)機器人都在(zai)普通搬運機(jī)器人的基礎(chu)🤞上加大了電(dian)動機功率及(jí)減速機規格(ge)，加長了手臂(bì)，并廣🏃‍♂️泛采用(yong)棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機(ji)器人沖壓自(zì)動化線控制(zhì)系統

機(ji)器人沖壓自(zì)動化系統需(xū)要集成壓力(li)機、機器人、拆(chāi)垛💃機、清❤️洗機(ji)、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識(shi)别系統、各種(zhong)皮帶、同步控(kong)制系統、安全(quan)防護系統及(ji)大屏幕顯示(shì)，并具有無縫(féng)集成進工廠(chǎng)MES系統的(de)能力。為了把(ba)如此多的智(zhì)能控制系統(tong)有效集🏃‍♀️成，一(yi)般😍采用以太(tài)網與工業現(xiàn)場總線二級(ji)網絡系統，其(qi)中🌍現場總線(xiàn)❤️系統可能同(tong)時搭載安全(quán)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常(cháng)見的拆垛系(xì)統有三種，分(fen)别是專用拆(chai)垛機/機(ji)器人+拆(chāi)垛小車/桁架式機械(xie)手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)液壓升降台(tai)車上；垛料高(gao)度依靠與光(guāng)電傳感器與(yu)液壓系統控(kong)制，保持恒定(dìng)；磁力分張器(qi)依靠氣動或(huo)電動驅動自(zi)動貼近垛料(liao)；采用氣缸驅(qu)動、矩陣布置(zhì)的🈚真空吸盤(pán)組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤😄組(zǔ)垂直運😄動；拆(chai)成單張的闆(pan)料🔞采用磁性(xìng)皮帶傳輸。

（2）機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車

其結構(gòu)特點是垛料(liao)放置在可移(yí)動的拆垛小(xiao)車上；垛料高(gāo)度✊不控制，拆(chai)垛時依靠計(ji)算的闆料厚(hou)度自動調整(zhěng)機器人吸料(liào)高度；磁力分(fen)張器支架安(an)裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可(ke)平移并具有(you)多個可自由(yóu)旋轉👣的調整(zheng)關節，更換垛(duǒ)💯料時人工将(jiāng)磁力分🏃張器(qì)靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及(ji)雙料檢測傳(chuán)感器💰安裝在(zài)機器✌️人端拾(shí)器上；拆成單(dān)張的闆料由(you)機器🌍人放置(zhi)在可伸縮過(guò)渡皮帶上進(jìn)行🤞傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料🈲高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機械手(shǒu)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bìng)具🔴有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在😄垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料🐉檢(jiǎn)測傳感器💯安(an)裝在桁架式(shi)☂️機械手端拾(shi)器上；拆成單(dan)張的闆料💜由(you)機械手放置(zhì)在可伸縮❌過(guò)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)♍以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度一(yī)般🔞為變頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)☎️可調整，以填(tian)補不進🏃行闆(pan)料清⭐洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆(chai)垛完成後單(dān)張闆料的傳(chuan)輸，它🐪可以為(wei)闆料提供穿(chuān)過清洗機所(suo)需的移動速(sù)度。皮帶⭐機的(de)速度一般為(wei)變頻控制，以(yi)保證與後續(xu)清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮(pi)帶長度可調(diao)整，以填補不(bu)進行闆料清(qing)㊙️洗、清洗機離(li)線時的空間(jiān)。

随着客(kè)戶對汽車表(biao)面質量的要(yao)求越來越高(gao)，在沖壓成🏃🏻形(xing)前對覆蓋件(jian)闆料進行清(qing)洗已經成為(wéi)汽車廠的标(biao)準工藝。根據(ju)産量大小，闆(pan)料清洗可以(yi)分為在線清(qing)洗和離線清(qing)洗兩種工藝(yì)：離線清洗适(shì)用于投産初(chū)期，單車型産(chan)量較低的企(qǐ)業，一條🧡闆料(liao)清洗線可以(yi)供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為2m；在線清洗适(shì)用于批量較(jiao)大的企業，為(wéi)适應轎車整(zhěng)體側圍的尺(chi)寸，在線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥(gun)組合的輥系(xì)，動力及✌️傳動(dòng)系統、液壓調(diào)整機構，清洗(xǐ)過濾系統，集(ji)束噴管組件(jiàn)，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行(hang)走機構，以及(jí)電氣控制系(xi)統等組成。主(zhǔ)要用于标準(zhun)闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料(liao)、卷料的👨‍❤️‍👨清洗(xi)。清洗機具有(yǒu)自行走機構(gòu)，在不需要清(qing)洗工序時，整(zhěng)機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨(du)立的壓力調(diào)整與變頻驅(qu)動機構，通過(guò)精确調整壓(ya)力與速度，可(kě)以保證磨損(sun)、維修後的輥(gǔn)系與生産線(xiàn)保持同步。擠(jǐ)幹輥采用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻無(wú)紡布🛀🏻層壓布(bu)輥，以提供良(liang)好的擠幹和(he)張緊性能，并(bing)具有防擦傷(shāng)和自愈功能(néng)。清洗油箱具(ju)有加熱系統(tong)，可以使清洗(xǐ)介質在不同(tóng)環境溫度下(xià)使💔用并達到(dao)zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采(cǎi)用具有現場(chang)總線通信功(gong)能的PLC控(kong)制，通過觸摸(mō)屏人機界面(mian)可以進行參(can)數設定、故🐇障(zhàng)診🆚斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為了(le)保證闆料在(zai)較高速度下(xià)拉延成形時(shi)的質量，在沖(chòng)壓🈲成形前對(dui)闆料進行局(jú)部塗抹拉延(yán)油是汽車廠(chǎng)常用📞的工藝(yì)手段，适用于(yu)自動化沖壓(yā)線的塗油機(jī)。

塗油機主要(yao)用于闆材拉(la)延前的塗油(you)工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及(ji)油液保溫單(dan)元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸(shū)送單元、油霧(wu)收⭕集單元、電(diàn)氣控制單元(yuan)及機身等組(zǔ)成。塗油🛀🏻機具(jù)有行走機構(gou)，在不需要塗(tu)油時可以移(yí)動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化(hua)控制，保證闆(pǎn)料💜上油膜位(wèi)置的準确和(hé)油膜厚度的(de)均勻。不管環(huan)境溫度如何(he)變化，供油及(jí)油液保溫單(dān)元均處于等(děng)待噴射🏒狀态(tai)🙇‍♀️，油液溫度恒(heng)定，保證噴射(she)效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證(zhèng)闆料被準确(que)地放置在模(mó)具内，在機器(qì)人拾🔱取🤟闆💞料(liào)♌前需要對闆(pǎn)料進行對中(zhōng)。常用的對中(zhōng)台有重力對(dui)中台、機械對(duì)中台及光學(xue)對中台三種(zhong)。

1）重力對(dui)中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的(de)斜面上依靠(kao)重力自由滑(hua)向一♻️角進行(háng)定位🈲，台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測✨。重力對(dui)中台适用于(yú)機器👄人直接(jie)放置闆料，不(bu)适用于具有(yǒu)清洗機㊙️、塗油(yóu)機的自動線(xian)。

2）機械對(dui)中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊(kuài)，再由另外三(san)側的氣缸驅(qu)動🔱打料器向(xiàng)中心推，從而(ér)實現精确定(dìng)位。所有打料(liào)器的位置可(ke)🔱示教⁉️編程，對(duì)中台具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。機械對中台(tai)能夠🏃‍♀️滿足各(gè)種異性料的(de)高速對中。另(ling)外，可采用💞雙(shuang)中心設計，以(yi)滿足同時處(chù)理一模兩件(jian)或雙‼️模雙件(jiàn)的要求。台上(shàng)具有闆料到(dao)位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年(nián)發展的技術(shu)，其原理是利(lì)用拍照獲得(de)的闆料🌈位置(zhì)圖像經視頻(pín)處理軟件後(hòu)自動調整機(ji)器人的軌迹(jì)，從而既滿足(zu)zui終将闆料精(jīng)确置入模具(jù)内的要求，又(yòu)避免了機械(xiè)對中台的複(fu)雜機構。光學(xué)對中台本質(zhì)上是一個具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比(bǐ)機械對中台(tái)，光學對中台(tái)能夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾(shí)器

标準(zhun)六軸機器人(rén)用于沖壓生(sheng)産能夠達到(dao)8件/min的生産節拍(pāi)，為了進一步(bù)提高生産率(lü)，近年來機器(qi)人制✔️造廠家(jia)與系統集成(chéng)商紛紛研發(fa)附加七軸。采(cai)用七軸後，機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的生産節拍(pai)👄可以進一步(bu)提高到12件/min，使得(de)機器人自動(dong)化沖壓線的(de)生産率能夠(gou)與昂貴的專(zhuan)用機械手高(gao)速線一較高(gāo)下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動(dong)化沖壓線的(de)生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工(gōng)位的負荷就(jiù)超過勞動極(ji)限，為了适應(yīng)這種⚽高節奏(zòu)的産出，需要(yao)先對沖壓件(jiàn)成品進行分(fèn)流，然後由🧡人(rén)工或機器人(ren)将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車(chē)将料架運走(zou)。

自(zì)動化沖壓生(shēng)産線