一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機🐕器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機🌈、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體💰布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(ke)以👣與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精♋确及性(xìng)能💁穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)🛀🏻泛采🔴用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效💃🏻集成，一(yi)💁般采✨用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統⁉️，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛🔱料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制🐅，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛✂️料；采(cai)用🎯氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組💞進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤🐅組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單❗張(zhāng)的闆料💃采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛☎️料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸✂️盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)♋單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮✍️過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)💁；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手🈲吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支🏃🏻架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)🐕節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)💔張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮💯過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶🥰機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶🥵機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)🐕洗機、塗✂️油(yóu)機的同步(bu)。皮🐕帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)🏃‍♂️洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)♉壓成㊙️形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)👅在線清🌈洗(xǐ)和離⛷️線清(qing)洗🐉兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)🏒，單車型産(chan)🙇🏻量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體🔴側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束🔆噴管⭐組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆☔料、卷料(liao)的🙇‍♀️清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗🧑🏽‍🤝‍🧑🏻工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅🌈動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以💞保證(zhèng)💔磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)🐕與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提♋供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并✉️具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗❄️油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系☁️統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形🌐前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)❄️常用的工(gong)藝手🛀段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收👨‍❤️‍👨集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和🌂油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保💁證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于🐕機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所💞有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教⭐編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)💁械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另🐪外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足🧡同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要📞求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的❤️闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌👨‍❤️‍👨迹，從👉而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)🔞雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆💋料到位(wei)檢測及雙(shuang)料😘檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降🚶‍♀️低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造🔴廠🚶家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采✉️用七(qī)軸後，機器(qi)人沖💚壓自(zì)🐕動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)✔️行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線