一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓❄️件✂️（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分☔：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對✊中(zhong)台🐆、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)✉️根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積🌈進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方☁️式既可(kě)以⛹🏻‍♀️與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)💔基♋礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛👄機♈、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)👨‍❤️‍👨無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集🚶‍♀️成，一(yī)般☂️采🐪用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場📱總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛㊙️料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)🐇動、矩陣🤞布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料✊采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不⛷️控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調☂️整機(ji)器人吸料(liào)高度📱；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)💋料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器💚人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)💃🏻不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小㊙️車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)♊的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)☁️将磁力分(fèn)😄張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的🏃闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度㊙️。皮帶機(ji)的速度👅一(yī)般✏️為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)👄油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度🆚可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清☔洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形📐前(qián)對✊覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)㊙️工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線🚩清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)🏃量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力🏃🏻及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)♊材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整🌏與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的🐇輥系(xì)㊙️與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🈲無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提✊供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環💃🏻境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在🈲沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)🔞藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)❗單元、供❓油(yóu)🏃‍♂️及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗🔆油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)🌏上油膜位(wèi)✉️置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環📞境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料🌈前🏃‍♂️需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台⛷️、機(jī)械😄對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)🧡，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器㊙️人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用😍于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到♌位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠⭐滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用🌈雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙🏃‍♂️模雙件(jiàn)的要👈求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)👌雜機構。光(guāng)學💔對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比💜機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🌈能夠顯(xiǎn)著降低🔱成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後🏃，機器(qì)人沖壓自(zì)💞動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍❌可以(yǐ)進一步提(ti)🙇🏻高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用🌈機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)⁉️适♻️應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分🌈流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)🍓鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線