一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mó)式，一般适用(yong)🏒于産⛹🏻‍♀️量要求(qiú)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fèn)☂️：機💯器人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)⚽碼垛系統、安(ān)全防護系統(tong)及機器人端(duān)拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(che)♊間的面積進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(què)及✂️性💜能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性🐇，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基⭐礎上加大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機♊、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别☎️系統(tǒng)、各種👨‍❤️‍👨皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般采📐用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)㊙️總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車👣上；垛(duǒ)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動♉貼近(jin)垛♉料；采用☁️氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)🏃‍♂️布置的🍉真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮🔞帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duo)料高度不✨控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自動(dong)調整機器人(ren)吸料♋高度🈲；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhi)架可平🥰移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料🤞檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(ren)👈端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機器人(ren)放置在可伸(shen)縮過渡皮🚶帶(dài)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支☎️架可平(ping)🏃移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🧑🏽‍🤝‍🧑🏻垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器⭐安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻洗機、塗油機(jī)的💘同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進📱行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對✉️覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清☁️洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于🎯投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(guī)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在🏒不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)🎯頻🧡驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(sheng)産線保持同(tóng)步。擠幹⭐輥采(cǎi)用無紡布🌐層(ceng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并‼️具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有🔞加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bìng)達到zui佳㊙️塗油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總👉線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障✂️診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(chéng)形時的質量(liàng)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單元🈲、供(gong)油⚽及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有🚶‍♀️行走(zou)機構，在不🛀🏻需(xu)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴❓嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料⭐上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油✂️液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保🈲證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人♈拾💚取(qu)闆料⚽前👄需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測🍓。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用㊙️于(yú)具有清洗機(ji)🈲、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸😄驅🌈動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教編(bian)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另❌外，可采(cai)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙⛱️模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得💘的闆料(liao)位置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機👄器人的(de)軌迹，從⭕而既(ji)滿足⭐zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機🚶械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性💁皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制造(zào)廠🐇家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍🔴可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專😘用機🈚械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jie)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線